龍門(mén)吊與集裝箱結構概述：龍門(mén)吊可以實(shí)現貨物的吊起、下降、橫向移動(dòng)、橫向轉動(dòng)；橫向移動(dòng)吊起、下降部分，采用滾動(dòng)結構，通過(guò)控制滾動(dòng)結構的轉向，從而帶動(dòng)繩索的上升和下降，并通過(guò)限位傳感器防止過(guò)轉、橫向移動(dòng)部分，采用電動(dòng)推桿方案，在橫梁兩端裝配運動(dòng)滾輪，通過(guò)側面的橫向電動(dòng)推桿的推拉實(shí)現橫梁的橫向移動(dòng)。 并且在兩側安裝限位傳感器與激光測距傳感器，實(shí)現對橫向坐標的定位。從而可以檢測集裝箱是否已經(jīng)到位。

車(chē)輛定位系統：車(chē)輛路線(xiàn)規劃采用電感尋跡方案，每輛車(chē)下方會(huì )配有2-4個(gè)電感傳感器，并在道路下方鋪設隱藏電感軌道，作為車(chē)輛行駛的運動(dòng)軌跡。車(chē)輛通過(guò)檢測電感信號自動(dòng)規劃路線(xiàn)。

并在特定位置鋪設 RFID 芯片，車(chē)輛到達該位置后，可以讀取芯片數據，進(jìn)行位置校準。 配合對車(chē)輛行進(jìn)速度的精確控制，可以實(shí)現車(chē)隊中各個(gè)車(chē)輛均勻分布、以及車(chē)隊位置的精確定位

通信：每輛車(chē)都配備 zigbee 通信模塊，（ZigBee技術(shù)是一種近距離、低復雜度、低功耗、低速率、低成本的雙向無(wú)線(xiàn)通訊技術(shù)，ZigBee是一個(gè)由可多到65535個(gè)無(wú)線(xiàn)數傳模塊組成的一個(gè)無(wú)線(xiàn)數傳網(wǎng)絡(luò )平臺，在整個(gè)網(wǎng)絡(luò )范圍內，每一個(gè)ZigBee網(wǎng)絡(luò )數傳模塊之間可以相互通信）。

所有的車(chē)輛與總控機通過(guò) zigbee 協(xié)議組網(wǎng)，實(shí)時(shí)反饋當前車(chē)輛的位置狀態(tài)，并且接收總控設備的指令

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