1.模型要求以實(shí)際設備為原型，仿真制作，各設備本體依據供方提供的項目實(shí)體資料參考加工。

2.控制方式：手柄操控遙控控制。

3.抓管機器人模型連續動(dòng)態(tài)演示流程說(shuō)明

（1）噴漿機器人模型模型、抓管機器人模型、巷道修復機器人模型

主要放置在展廳展覽參觀(guān)，一方面做模擬樣機外型展示供客戶(hù)觀(guān)看、操作與體驗。

（2）煤礦大比例動(dòng)態(tài)仿真模型演示功能：

（1）噴漿機器人：①激光雷達伸出→②激光雷達收回→③機械臂按照預設的巷道輪廓模擬運動(dòng)→④機械臂歸位→重復①-④

（2）抓管機器人：①抓取臂回轉90°→②抓取臂模擬管路抓取→③抓取臂模擬管路舉升→④站人臂回轉90°→⑤站人臂回位→⑥抓取臂回位→重復①-⑥

（3）巷道修復機器人：①機械臂伸展到預定位置→②銑挖頭旋轉→③機械臂按照預定軌跡上下運動(dòng)→④機械臂回轉10°→重復①-④

（3）設備布置傳感器用于采集各個(gè)關(guān)節運動(dòng)量暫停與運行信號傳輸，確定設備空間位姿信息；動(dòng)態(tài)部分采用液壓升降、步進(jìn)電機與電機驅動(dòng)器帶動(dòng)齒輪和信號傳輸進(jìn)行動(dòng)力傳動(dòng)與信號控制。

（4）電控系統控制調試階段，在此設備基礎上進(jìn)行運動(dòng)控制相關(guān)開(kāi)發(fā)編程，設備運行進(jìn)行角度、上升、下降、旋轉等功能，對設備工作原理流程進(jìn)行調試。通過(guò)傳感器的反饋信號傳輸給控制終端對設備進(jìn)行啟動(dòng)、暫?？刂?，控制用操控臺進(jìn)行整體控制設計。

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